O veterano de 91 anos era Horácio, o patriarca da família Penteado. Seu último trabalho na televisão foi na novela ‘Êta Mundo Bom!’ (2016).
Em julho de 2019, Mauro completou 60 anos de casamento com a atriz Rosamaria Murtinho. Em entrevista, o ator falou que o casal dorme em quartos separados.