Agora que já está disponível, o iOS 16 deverá aparecer como recomendado em notificações do próprio sistema. No entanto, caso isso não aconteça, basta fazer o seguinte caminho:
1. Inicie o aplicativo "Ajustes" do iPhone
2. Selecione a opção "Geral"
3. Toque em "Atualização de Software" e aguarde o sistema buscar pelo update
4. Nessa mesma tela, toque em "Instalar Agora" e aguarde o processo finalizar