Com Ayrton Senna, o relacionamento foi mais sério e exposto pela mídia, mas não durou muito. Eles começaram a namorar no finalzinho de 1988 e ficaram juntos até meados de 1991, terminando por incompatibilidade de agendas. No início do namoro, Ayrton Senna tinha acabado de conquistar o seu primeiro título na Fórmula 1 e Xuxa já era a famosa apresentadora infantil da Globo.
Xuxa chegou a receber Ayrton Senna em seu programa “Xou da Xuxa” especial de Natal, em 1988, apresentando o piloto de Fórmula 1 apenas como um amigo. “Ele é meu verdadeiro amigo, uma gracinha. E eu sei que vocês vão curtir de montão. É um vencedor, é uma grande pessoa: Ayrton Senna.”
Na época, os dois já estavam começando o relacionamento, mas ainda não estavam assumidos. A troca de olhares entregava o romance, e quando Xuxa questionou o que Ayrton Senna queria de Natal ouviu a resposta: “O que eu realmente quero não posso falar aqui, censurado.” Também no seu livro “Memórias”, a apresentadora contou que a primeira noite de amor deles aconteceu na virada do ano de 1988 para 1989 e que eles ficaram dois dias trancados no quarto fazendo amor.
Xuxa ainda fala de uma conexão de almas e que pressentiu a morte de Ayrton Senna em 1994, mesmo após três anos separada do piloto, que na época namorava Adriane Galisteu. Até hoje, Xuxa se refere a Ayrton Senna como Beco, apelido que ela deu para ele quando namoravam. No velório e enterro de Senna, Xuxa foi tratada como a viúva do piloto, enquanto Adriane Galisteu foi vetada pela família dele no funeral.